在 WSL2 上安装 ROS Noetic

• March 12, 2024
• Geek  
• Tutorial  

ROS (Robot Operating System) Noetic 发布于 2020 年，是 ROS 1 的最后一个主要版本，故网络上能找到的安装教程大多已经过时。

配置 WSL2

配置 WSL 流程见另一篇博文：配置 WSL2

添加安装源

ROS Noetic 官方仅支持 Ubuntu 20，要在 22/24 上使用需依赖第三方源；在 WSL 的终端输入

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noble

安装 ROS Noetic

在 WSL 的终端按顺序逐行输入

sudo apt update

sudo apt upgrade -y

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt install python3-rosdep -y

sudo rosdep init

rosdep update

另开启一个 WSL 终端，输入

roscore

在之前的 WSL 终端输入

rviz

或

gazebo

若程序正常启动且 GUI 清晰、尺寸正确，则安装成功。

配置 VS Code

• Visual Studio Code Extension for ROS

检查 GPU 加速

若 GUI 较卡顿，则应检查 GPU 是否正确选择。

在 WSL 终端输入

sudo apt install mesa-utils -y

glxinfo -B

例如，本应使用 Nvidia GPU，却显示使用 Intel GPU，在 WSL 终端输入

echo "export MESA_D3D12_DEFAULT_ADAPTER_NAME=NVIDIA"  >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

glxinfo -B

此时应显示 Nvidia GPU 被调用。