在 WSL2 上安装 ROS Noetic

• April 27, 2024
• Geek  
• Tutorial  

ROS (Robot Operating System) Noetic 发布于 2020 年，是 ROS 1 的最后一个主要版本，故网络上能找到的安装教程大多已经过时。

配置 WSL2

配置 WSL 流程见另一篇博文：配置 WSL2

配置完成后，在 WSL 的终端输入

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

添加安装源

在 WSL 的终端输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

安装 ROS Noetic

在 WSL 的终端按顺序逐行输入

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

source ~/.bashrc

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

另开启一个 WSL 终端，输入

roscore

在之前的 WSL 终端输入

rviz

或

gazebo

若程序正常启动且 GUI 清晰、尺寸正确，则安装成功。

配置 VS Code

• Visual Studio Code Extension for ROS

检查 GPU 加速

若 GUI 较卡顿，则应检查 GPU 是否正确选择。

在 WSL 终端输入

sudo apt install mesa-utils

glxinfo -B

例如，本应使用 Nvidia GPU，却显示使用 Intel GPU，在 WSL 终端输入

export MESA_D3D12_DEFAULT_ADAPTER_NAME=NVIDIA

glxinfo -B

此时应显示 Nvidia GPU 被调用。