
在 WSL2 上安装 ROS Noetic
ROS (Robot Operating System) Noetic 发布于 2020 年,是 ROS 1 的最后一个主要版本,故网络上能找到的安装教程大多已经过时。
配置 WSL2
配置 WSL 流程见另一篇博文:配置 WSL2
添加安装源
ROS Noetic 官方仅支持 Ubuntu 20,要在 22/24 上使用需依赖第三方源;在 WSL 的终端输入
sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noble
安装 ROS Noetic
在 WSL 的终端按顺序逐行输入
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
另开启一个 WSL 终端,输入
roscore
在之前的 WSL 终端输入
rviz
或
gazebo
若程序正常启动且 GUI 清晰、尺寸正确,则安装成功。
配置 VS Code
检查 GPU 加速
若 GUI 较卡顿,则应检查 GPU 是否正确选择。
在 WSL 终端输入
sudo apt install mesa-utils -y
glxinfo -B
例如,本应使用 Nvidia GPU,却显示使用 Intel GPU,在 WSL 终端输入
echo "export MESA_D3D12_DEFAULT_ADAPTER_NAME=NVIDIA" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
glxinfo -B
此时应显示 Nvidia GPU 被调用。